/*
Batterie-Kapazitäts-Mess-Roboter BKMR-01

(C) CLIP & KLAR, 200020305
slot 1

*/

// sensors
#define KAP SENSOR_2
#define MITTE SENSOR_1
#define DOIT SENSOR_3
// motors
#define LUFT OUT_B
#define SENKEN OUT_C
//variablen
int speed=7;
int abg, cnt;

task main() {
  // configure the sensors
  SetSensor(KAP, SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(MITTE,SENSOR_LIGHT);
  SetSensorMode(MITTE, SENSOR_MODE_PERCENT);
  SetSensor(DOIT, SENSOR_TOUCH);
  
  //GO!
  Off(LUFT+SENKEN);
  SetPower(LUFT+SENKEN,speed);
  Rev(LUFT);
  OnFor(LUFT,300);
  //start beginn;
  while(true) {
    if (DOIT==1) {
      Fwd(LUFT);
      OnFor(LUFT,300);
      cnt=0;
      abg=0;
      start count;
      while (abg==0) {                 // Zeit abgelaufen?
        if(KAP == 1) {
          while(KAP==1);                // warten auf loslassen
          cnt++;
        }
      }
      Rev(LUFT);
      OnFor(LUFT,300);
      if (cnt < 3) {                    // schlechte Batterie
        Fwd(SENKEN);
        OnFor(SENKEN,450);
        Rev(SENKEN);
        while (MITTE < 40) {
          On(SENKEN);
        }
        Wait(30);
        Off(SENKEN);
      }
      else {                            // gute Batterie
        Rev(SENKEN);
        OnFor(SENKEN,450);
        Fwd(SENKEN);
        while (MITTE < 40) {
          On(SENKEN);
        }
        Wait(35);
        Off(SENKEN);
      }
    }
  }
}

task count() {
  ClearTimer(0);
  while (true) {
    if (Timer(0) > 110) {
      abg=1;
      stop count;
    }
  }
}